steering

行きたい方へ、少しずつ舵を切る

5匹が、ゆっくり泳ぐひとつの目標を追いかける。それぞれが少しずつ舵を切るので、追いつけそうで追いつけない動きになる。

舵の作り方は 操舵行動 に寄せた。各個体は到着（近づくほど目標速度を落とす）に、進路をふらつかせる弱いランダムウォークを足し合わせている。

この実装で足したのは、まず目標を一点に固定せず、周波数の違う sin / cos を軸ごとに二項ずつ重ねた経路で泳がせる点（cos(tphase*0.7) と sin(tphase*1.9) を x に、sin(tphase) と cos(tphase*2.3) を y に）。単純な円より軌道が崩れて、追従が常に遅れる。

描画は、毎フレーム背景を tintAlpha(238, 0.08) で薄く重ねて尾を残し、各個体を速度の向きへ尖らせた三角で置く。目標だけ tint(58) の輪にして地と分ける。端はトーラス状に巻く。速度・舵・ふらつきの係数（maxSpeed maxForce ゆらし幅 0.05）と unit = size/384 のスケールで、解像度を変えても動きが保たれる。