当たり判定と物理 — ぶつかって、めり込みを直す

二つのものが同じ場所を占めたら、それを検出して、めり込んだぶんだけ押し戻す。検出する形は円・矩形・凸多角形。直し方は位置を直接ずらすもの、速度を持たない Verlet、距離を保つ拘束。どれも検出して直すの往復で、刻みの時間を細かくとらないと式が発散する。