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知覚して、考えて、動く。判断の道具をどれに替えても、毎フレーム回るループの中で「次に何をすべきか」を返す関数でしかない。返り値は体に渡す「どこへ向かえ」か「どのマスを選べ」に落ちる。判断と運動が切り離されているので、考える部分だけを差し替えても、動く部分はそのまま使い回せる。

道具はまだ組み替えられる。ビヘイビアツリーに装飾ノードを足す、効用とビヘイビアツリーを混ぜる、MCTS に学習した評価を差し込む。このうち装飾ノードは、Sequence と Selector に子を一つだけ包むノードを加えるだけで届く。

ビヘイビアツリーの Decorator は、子を一つだけ持って、その成否や呼び出しを書き換えるノード。Inverter は成功と失敗を入れ替え、Repeater は子を指定回数くり返し、Cooldown は成功した子を一定時間そのあと失敗させて連発を止める。Sequence と Selector が木の形（AND・OR）を組むのに対し、Decorator は一本の枝の振る舞いだけを上書きする。葉のアクションを直さずに「反転・くり返し・間引き」を外側から差し込めるので、同じ行動を別の文脈で使い回せる。

cooldown(ready, kid) は子を包む装飾。子が成功したら ready フレームのあいだ自分は失敗を返し続け、その間は包んだ行動が発火しない。見張りの木で、プレイヤーが視界に入ったときの突進アクションをこれで包む。突進が一度出ると一定フレーム止まり、Selector はその間だけ巡回の枝へ落ちる。

// 基本ノード。tick が "success" か "failure" を返す
const sequence =
  (...kids) =>
  (ctx) => {
    for (const k of kids) if (k(ctx) === "failure") return "failure"
    return "success"
  }
const selector =
  (...kids) =>
  (ctx) => {
    for (const k of kids) if (k(ctx) === "success") return "success"
    return "failure"
  }
const condition = (test) => (ctx) => (test(ctx) ? "success" : "failure")
const action = (run) => (ctx) => {
  run(ctx)
  return "success"
}

// cooldown: 子が成功したら ready フレームのあいだ失敗を返し、連発を止める装飾
const cooldown = (ready, kid) => {
  let cool = 0
  return (ctx) => {
    if (cool > 0) {
      cool -= 1
      return "failure"
    }
    const r = kid(ctx)
    if (r === "success") cool = ready
    return r
  }
}

export default (c) => {
  const w = c.canvas.width
  const h = c.canvas.height
  const sight = Math.min(w, h) * 0.34

const guard = { x: w * 0.3, y: h * 0.5 }
  const player = { x: w * 0.5, y: h * 0.5, t: 0 }
  const waypoints = [
    { x: w * 0.18, y: h * 0.22 },
    { x: w * 0.82, y: h * 0.24 },
    { x: w * 0.84, y: h * 0.78 },
    { x: w * 0.2, y: h * 0.8 },
  ]
  let wp = 0
  let dashing = 0
  let litDash = 0
  let litPatrol = 0

const distToPlayer = () => Math.hypot(player.x - guard.x, player.y - guard.y)
  const moveTo = (tx, ty, sp) => {
    const dx = tx - guard.x
    const dy = ty - guard.y
    const d = Math.hypot(dx, dy) || 1
    guard.x += (dx / d) * sp
    guard.y += (dy / d) * sp
  }

// 木: 見えたら一回だけ突進し、cooldown が明けるまでは突進せず巡回へ落ちる
  const tree = selector(
    sequence(
      condition(() => distToPlayer() < sight),
      cooldown(
        90,
        action(() => {
          dashing = 30
        }),
      ),
    ),
    action(() => {
      litPatrol = 1
      const t = waypoints[wp]
      moveTo(t.x, t.y, 1.4)
      if (Math.hypot(t.x - guard.x, t.y - guard.y) < 8) wp = (wp + 1) % waypoints.length
    }),
  )

c.fillStyle = colors.paper
  c.fillRect(0, 0, w, h)

return () => {
    c.fillStyle = colors.paper
    c.fillRect(0, 0, w, h)

player.t += 0.014
    player.x = w * 0.5 + Math.cos(player.t) * w * 0.32
    player.y = h * 0.5 + Math.sin(player.t * 1.3) * h * 0.32

litDash = 0
    litPatrol = 0
    tree({})

// 突進が発火していたら巡回を上書きしてプレイヤーへ速く寄る
    if (dashing > 0) {
      litDash = 1
      moveTo(player.x, player.y, 4.2)
      dashing -= 1
    }

// 巡回路
    c.strokeStyle = colors.tint(190)
    c.lineWidth = 1
    c.beginPath()
    for (let i = 0; i < waypoints.length; i++) {
      const p = waypoints[i]
      if (i === 0) c.moveTo(p.x, p.y)
      else c.lineTo(p.x, p.y)
    }
    c.closePath()
    c.stroke()

// 視界の輪。プレイヤーが入ると濃く
    c.strokeStyle = distToPlayer() < sight ? colors.tint(60) : colors.tint(160)
    c.lineWidth = distToPlayer() < sight ? 2 : 1
    c.beginPath()
    c.arc(guard.x, guard.y, sight, 0, Math.PI * 2)
    c.stroke()

// 下部のバー。左=突進が発火したフレーム、右=巡回
    const bar = h - 16
    c.fillStyle = litDash ? colors.ink : colors.tint(205)
    c.fillRect(8, bar, w * 0.4, 8)
    c.fillStyle = litPatrol ? colors.ink : colors.tint(205)
    c.fillRect(w * 0.5 + 8, bar, w * 0.4, 8)

// プレイヤーと見張り
    c.fillStyle = colors.tint(70)
    c.beginPath()
    c.arc(player.x, player.y, 5, 0, Math.PI * 2)
    c.fill()
    c.fillStyle = colors.ink
    c.beginPath()
    c.arc(guard.x, guard.y, litDash ? 7 : 5, 0, Math.PI * 2)
    c.fill()
  }
}

プレイヤーが視界の輪に入ると、左のバーが一瞬だけ点いて見張りが突進する。突進のあとは輪に入ったままでも左のバーは点かず、右の巡回バーが点き続ける。cooldown の ready フレームが明けて初めて、次の突進が出る。包んでいる action は中身を一行も変えていない。ready を 0 にすると装飾が素通りして毎フレーム突進が出っぱなしになり、condition を inverter（成否を入れ替える装飾）で包めば「見えていないときだけ動く」に裏返る。判断の枝は、外から包むノードでいくらでも書き換えられる。